| Lezioni ed esercitazioni |
Ore |
| Argomenti |
Contenuti specifici |
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| 1. Modelli dei sistemi meccanici e dei meccanismi |
Definizione energetica, approccio newtoniano e approccio energetico. Coppie cinematiche, gradi di libertà, equazione di struttura. |
10 |
| 2. Cinematica dei meccanismi piani |
Analisi di posizione, velocità e accelerazione per meccanismi piani. Scomposizione in gruppi di Assur. Rapporti di velocità e configurazioni singolari. |
34 |
| 3. Statica e dinamica dei meccanismi piani |
Analisi statica di meccanismi piani con l'approccio newtoniano e con quello lagrangiano. Principio di d'Alembert ed equazioni di Lagrange. Inerzia ridotta |
20 |
| 4. Cinematica dei meccanismi tridimensionali |
Matrici di rototraslazione, riferimenti di Denavit-Hartenberg. Problema cinematico diretto ed inverso per un manipolatore. Applicazione ad un robot industriale. |
16 |
| Totale ore lezioni ed esercitazioni |
80 |
| di cui di esercitazione |
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Ulteriori attività di didattica assistita
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Ore
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| Laboratorio |
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| Seminari e/o testimonianze |
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| Corsi integrativi |
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| Visite guidate |
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| Totale ore dedicate ad altre attività di didattica
assistita |
0 |
| Totale ore complessive |
80
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